本发明涉及电磁阀控制，尤其是一种基于l9305芯片的电磁阀颤振控制方法及其修正方法。
背景技术：
1、电磁阀是指：用于电磁控制的工业设备，也是用来控制流体的自动化基础元件，属于执行器，并不限于液压、气动，主要用在工业控制系统中调整介质的方向、流量、速度以及其他的参数。电磁阀是由电磁线圈和阀体两部分组成，它的主要原理是：利用电磁线圈产生的电磁力，推动阀芯动作，实现流体的通断或者转向。在电磁阀控制领域，特别是自动变速箱、电子稳定性控制以及主动悬挂系统中线性电磁阀，其颤振功能对于减小初始运动阻力、提高动态相应、改善系统稳定性、避免阀芯与阀套间的粘滞摩擦等具有重要作用；在电液比例控制系统中，颤振信号的实时调整对于保证油压控制的稳定性和可靠性至关重要；电磁阀的感抗和阻抗是影响颤振控制的重要因素，它们会影响线圈中电流的变化，从而影响颤振信号的精确控制。为此，我们需要提供一种基于l9305芯片的电磁阀颤振控制方法及其修正方法。
2、目前，电磁阀的颤振控制依赖于硬件改进和pid控制策略，这些方式在减少颤振方面具有一定的效果，然而，精确控制颤振(即缺乏精确的颤振检测和分析方法，导致颤振控制不够精确)以及对颤振进行修正方面存在局限性(即颤振修正策略不够灵活，难以适应不同的工作条件和系统变化)，特别是在复杂工况下，电磁阀的感抗和阻抗对颤振控制的影响未得到充分考虑和有效控制、使得颤振控制的精度难以保证，此外，系统相应、动态特性对颤振振幅控制的精度也有影响，电磁干扰和信号噪声也会影响颤振信号的传输和执行，而导致颤振振幅控制不准确，电源、驱动电路的稳定性也会导致颤振信号振幅控制的不准确，而导致硬件改进和pid控制策略在实际应用中存在一定的局限性。
技术实现思路
1、本技术人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种结构合理的基于l9305芯片的电磁阀颤振控制方法及其修正方法，通过对电磁阀颤振控制以及修正方式的改进，能够提高电磁阀颤振精度的控制和修正。
2、本发明所采用的技术方案如下：
3、一种基于l9305芯片的电磁阀颤振控制方法，包括以下步骤：
4、s1、获取所需颤振控制电磁阀的请求颤振频率值f_req和理论计算颤振频率值f_theo；
5、s2、获取s1中的请求颤振频率值f_req和理论计算颤振频率值f_theo，并根据判断公式判断理论计算颤振频率值f_theo是否满足请求颤振频率值f_req的区间范围要求，若满足，则执行s3，若不满足，则执行s4；
6、s3、暂存满足要求的l9305芯片颤振的电流步进改变数量nstep，以及该电流步进改变数量nstep对应的l9305芯片颤振的每个步进时间长度tstep；
7、s4、判断索引是否完成，若完成，则执行s5，若未完成，重复s2和s3，直至索引完成；
8、s5、获取s3中多个电流步进改变数量nstep，并查找出多个电流步进改变数量nstep中的最大电流步进改变数量nstep，再得到该最大电流步进改变数量nstep对应的每个步进时间长度tstep；
9、s6、根据下发幅值amplitude以及s5中最大电流步进改变数量nstep计算得到l9305芯片片颤振的每个步进电流变化量istep；
10、s7、同步spi指令，并将最大电流步进改变数量nstep以及该最大电流步进改变数量nstep对应的每个步进时间长度tstep、每个步进电流变化量istep输入到l9305芯片中，以实现电磁阀的颤振控制。
11、由此，通过先查表并索引得到最大电流步进改变数量nstep，再最大电流步进改变数量nstep对应的每个步进时间长度tstep，最后得到每个步进电流变化量istep的方式实现电磁阀的颤振控制，相比于现有硬件改进和pid控制策略的控制方式，该方式能够精确控制驱动电流并优化控制控制算法，此外，在不增加额外硬件成本的情况下，能够提高电磁阀颤振控制和修正控制的精度，进而能够提高系统的稳定性和电磁阀使用寿命。
12、进一步地，s1中，理论计算颤振频率值f_theo的计算公式为：
13、
14、其中，nstep的单位为hz。
15、进一步地，s2，判断公式为：
16、f_req(1-k1)≤f_theo≤f_req(1+k1)；
17、其中：k1为预设值。
18、进一步地，s6中，每个步进电流变化量istep的计算公式为：
19、
20、其中：amplitude单位为ma。
21、进一步地，s1中，理论计算颤振频率值f_theo通过颤振频率控制参数查值表获取；s3中，电流步进改变数量nstep以及每个步进时间长度tstep均通过颤振频率控制参数查值表获取。
22、一种基于l9305芯片的电磁阀颤振控制方法的修正方法，包括以下步骤：
23、sd、根据电流幅值amp_actual、请求颤振频率值f_req和动态补偿逻辑的颤振频率阈值f_th修正得到修正后的电流幅值amp_actual_corr；
24、se、根据电流幅值amp_actual修正得到修正后的电流幅值amp_actual_corr；
25、sf、判断修正后的电流幅值amp_actuala是否小于请求幅值amp_rep，若是，则每个步进电流变化量istep递增1个单位，若不是，则每个步进电流变化量istep递减1个单位；
26、sg、获取istep_cal、请求颤振频率值f_req、动态补偿逻辑的颤振频率阈值f_th以及每个步进电流变化量istep，并根据判断公式判断每个步进电流变化量istep是否满足要求，若满足，则执行sh；
27、sh、根据判断公式判断每个步进电流变化量istep是否符合要求，若符合，则执行si；
28、si、将每个步进电流变化量istep输入到l9305芯片中，以实现电磁阀的修正控制。
29、进一步地，sb中，电流幅值amp_actual的计算公式为：
30、amp_actual＝imax-imin；
31、其中：电流幅值amp_actual最大电流值imax、最小电流值imin的均单位为ma。
32、进一步地，sd中，修正后的电流幅值amp_actual_corr的计算公式为：
33、
34、se中，修正后的电流幅值amp_actual_corr的计算公式为：
35、amp_actual_corr＝amp_actual。
36、进一步地，sg中，判断公式为：
37、
38、其中：k2为预设值。
39、进一步地，sh中，判断公式为：
40、0≤istep≤255。
41、本发明的有益效果如下：
42、本发明通过先查表并索引得到最大电流步进改变数量nstep，再最大电流步进改变数量nstep对应的每个步进时间长度tstep，最后得到每个步进电流变化量istep的方式实现电磁阀的颤振控制，相比于现有硬件改进和pid控制策略的控制方式，该方式能够精确精确控制驱动电流并优化控制控制算法，此外，在不增加额外硬件成本的情况下，能够提高电磁阀颤振控制和修正控制的精度，进而能够提高系统的稳定性和电磁阀使用寿命。